2.2 Carrito evita obstáculos

¿Qué y cómo aprendí?

Aprendí sobre como mediante de una programación puedo hacer que este motorreductor pueda moverse en distinta direcciones y gracias con el componente del sensor ultrasónico lo acciona cuando se debe.

¿Qué tipo de dificultad se presentó?

En el proceso de la actividad tuvimos dudas como por ejemplo qué tipo de variables podemos implementar para que el sensor indique cuando los motores avancen y retrocedan.

Código:

const int EchoPin = 3; const int TriggerPin = 4; int ping(int TriggerPin, int EchoPin) { long duration, distanceCm; digitalWrite(TriggerPin, LOW); //para generar un pulso limpio ponemos a LOW 4us delayMicroseconds(4); digitalWrite(TriggerPin, HIGH); //generamos Trigger (disparo) de 10us delayMicroseconds(10); digitalWrite(TriggerPin, LOW); duration = pulseIn(EchoPin, HIGH); //medimos el tiempo entre pulsos, en microsegundos distanceCm = duration * 10 / 292/ 2; //convertimos a distancia, en cm return distanceCm; } void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(TriggerPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); pinMode(7,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); } void loop() { int cm = ping(TriggerPin, EchoPin); Serial.print("Distancia: "); Serial.println(cm); delay(10); //ADELANTE if(cm>20){ digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(10,LOW); } //ATRÁS else{ digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); } }

Sensor ultrasónico de distancia:

Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas.

El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto.

Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

Puente H l293d:

Los puentes H son circuitos electrónicos utilizados en robótica para el control de motores de corriente directa o motores a pasos. La función principal del L293D es que permite controlar el sentido de giro de motores DC. Cuenta con dos puentes H, lo cual permite manejar dos motores .

Motorreductor:

Los motorreductores son cuerpos compactos formados por uno o varios pares de engranajes que ajustan la velocidad y la potencia mecánica de aparatos y máquinas que funcionan con un motor.